Il existe tout un tas de plugins qui doivent permettra ça, ... c’est juste dommage que nativement, Firefox ne propose pas un lecteur de PDF intégré.

Mais ce n’est une question de temps, car c’est apparemment prévu sur la roadmap. En tout cas, un dev de chez Mozilla bosse sur le projet ultime pour lire des PDF dans Firefox. Il s’agit de PDF.js, un petit plugin hyper léger utilisant du HTML5 et du JavaScript et proposant toutes les options à avoir dans un lecteur PDF (page suiv/prec, visu des pages, zoom, impression, téléchargement…etc.). Il ne lui manque juste qu’une fonctionnalité de recherche de mots dans le document.
... pour en profiter, pas besoin d’attendre une prochaine release de Firefox. Il suffit de cliquer sur le lien ci-dessous pour installer la dernière version de PDF.js :
À télécharger ici

via @korben